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          位移臺技術參數
          任何運動物體都有6個自由度:3個平移自由度(x,y,z) ,3個旋轉自由度(θxyz),如右圖所示(右手坐標系顯示六自由度)。任何運動都是沿坐標軸方向的平動和繞坐標軸方向的轉動的合成運動。
          選擇位移臺產品時,用戶需要根據其具體應用選擇不同性能指標的位移臺。因此,正確理解位移臺各項技術指標的物理意義,可以讓用戶方便選擇最“適合”自己需要的產品。現就常用的一些技術指標做簡要介紹。

          分辨率(RESOLUTION):

          對運動系統而言是指可以分辨的最小位置增量。由于反向間隙、空程等會導致傳動系統的誤差,因而大多數的最小移動增量都不等于分辨率。
          對于步進電機驅動的平移臺而言,分辨率定義為步進電機轉動最小步對應的位移臺的位置變化量。
          (1)電動平移臺的分辨率可以按如下公式計算:
          分辨率=螺桿導程/((360/電機步距角)*電機驅動器細分數)
          例如:絲桿導程是4mm,電機的步距角是1.8°,驅動器設置為20細分,則分辨率為:
          0.001mm[4/((360/1.8)*20)=0.001]
          (2)電動旋轉臺的角分辨率可以按如下公式計算:
          角分辨率=步距角/(電機驅動器細分數*傳動比)
          例如:電機的步距角1.8°,傳動比是180:1,驅動器設置為20細分,則角分辨率為:
          0.0005°[1.8/(20*180)=0.0005]

          精確度(ACCURACY):

          對于一個給定的輸入,實際位置和理想位置之間的最大差距。運動系統的精確度跟實際位置的測量方式有很大關系,所以對于開環控制位移臺而言,精確度不是很有意義的表征參數。

          絕對精度(ABSOLUTE ACCURACY):

          絕對精度是指系統指令輸入和實際輸出之間的差值。當指令要求一個運動系統精確運動10mm,而系統實際上只運動了9.99mm,則運動系統的絕對精度是0.01mm。

          精密度(PRECISION):

          精度是指對相同輸入,覆蓋95%運動偏移的變化輸出位置的變動范圍。

          重復定位精度(RRPEATABILITY):

          重復定位精度是指運動系統多次可到達一個目標點的能力。通常說的重復定位精度指的是單向重復定位精度,單向重復定位精度是指運動系統僅在一個方向上做重復增量運動。

          回差(BACKLASH):

          回差是指不引起反向可測量輸出的最大輸入量。軸向預緊不夠或傳動元件嚙合不好都會導致回差。回差相對穩定,并可以進行補償。

          誤差(ERROR):

          誤差是指實測的品質參數和理想的/需要的結果之間的差值。誤差主要有兩個方面:軸向誤差,如精度,與沿著運動方向的參數有關;非軸向誤差,如傾斜,與約束的自由度方向相關。

          跳動(RUNOUT):

           跳動是指非軸向線性誤差。這是位移臺的理想直線運動和實測直線運動之間的偏差。跳動有兩個正交分量:表征水平方向偏差的直線度和表征垂直方向偏差的平面度。

          負載能力(LOAD CAPACITY):

          對于位移臺來說,負載能力是指所允許作用于位移臺臺面中心且方向和工作臺面垂直的合力的大小;對于旋轉臺來說,負載能力是指所允許作用于旋轉臺臺面中心且方向和工作臺面垂直的合力的大小。若負載不在臺面中心,則負載須適當減少。

          速度(VELOCITY):

          速度是指單位時間內位移的改變量,最大速度是指位移臺額定負載下的最大速度。

          加速度(ACCELERATION):

          加速度是指單位時間內速度的變化量。
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